2023年度 情報科学類 ソフトウェアサイエンス実験B
移動ロボットの行動プログラミング
中間課題
中間課題1
まっすぐでなく、所々に10センチメートル以下の隙間がある、約5メートルの壁に沿って走行する
コースの例
- スタート位置と初期角度はTAが指定する。ただし、初期角度は壁に向かって±45度の範囲とする。
- 壁は、幅約45センチメートルの板で作成され、鈍角のみで構成されているものとする。
(端末1) $ roscore
(端末2) $ rosrun ypspur_ros ypspur_ros param_file:=/home/student1/researches/programs/platform/yp-robot-params/robot-params/***.param port:=/dev/serial/by-id/usb-T-frog_project_T-frog_Driver-if00
(端末3) $ rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/serial/by-id/usb-Hokuyo_Data_Flex_for_USB_URG-Series_USB_Driver-if00
(端末4) $ rosrun coins_jikken mid_assignment1
(補足)
***.paramは beego.param or speego.param or M1.param. 使用しているロボットによって異なる。
中間課題2
総合B棟1028室前の柱のまわりを、柱に沿って走行する
SB10階の柱
- スタート位置と初期角度はTAが指定する。ただし、初期角度は柱の面に向かって±45度の範囲とする。
(端末1) $ roscore
(端末2) $ rosrun ypspur_ros ypspur_ros param_file:=/home/student1/researches/programs/platform/yp-robot-params/robot-params/***.param port:=/dev/serial/by-id/usb-T-frog_project_T-frog_Driver-if00
(端末3) $ rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/serial/by-id/usb-Hokuyo_Data_Flex_for_USB_URG-Series_USB_Driver-if00
(端末4) $ rosrun coins_jikken mid_assignment2
(補足)
***.paramは beego.param or speego.param or M1.param. 使用しているロボットによって異なる。
中間課題1,2ができたら
課題ごとに、TAに見てもらってください。