2025年度情報科学類ソフトウェアサイエンス実験B

移動ロボットの行動プログラミング
実験マニュアル

更新履歴

2021/09/14 作成

概要

本実験では主に(~/catkin_ws/src)の中のプログラムをいじってもらいます。

課題のやり方

入門課題ここにあるディレクトリを使用します

~/catkin_ws/src
    |-  pubish_joy_state
        joy_to_cmd
        odom_test
        ︙

中間課題、最終課題ここに記述して実験してください

~/catkin_ws/src/coins_jikken/src
    |-  mid_assignment1.cpp	中間課題１
        mid_assignment2.cpp	中間課題2
        fin_assignment.cpp	最終課題
        cha_assignment.cpp	挑戦課題

コンパイル

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

実機を利用して実行

ロボットに電源が入っており、パソコンとも接続できていることを確認
(電源の入れ方、ロボットの区別はその時に教えます)

(端末1) $ roscore
(端末2) $ rosrun ypspur_ros ypspur_ros param_file:=/home/student1/researches/programs/platform/yp-robot-params/robot-params/***.param port:=/dev/serial/by-id/usb-T-frog_project_T-frog_Driver-if00
(端末3) $ rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/serial/by-id/usb-Hokuyo_Data_Flex_for_USB_URG-Series_USB_Driver-if00
(端末4) $ rosrun coins_jikken 〇〇

(補足)
***.paramは beego.param or speego.param or M1.param

補足事項

ロボットの速度・角速度を変更

以下を変更

# ~/catkin_ws/src/coins_jikken/beego_controller/include/beego_controller/beego_controller.hのファイル

#define POS_TOLERANCE 0.001        // 状態遷移時に許容する位置誤差 [m]
#define RAD_TOLERANCE M_PI / 180.0 // 状態遷移時に許容する角度誤差 [rad]
#define LINEAR_VEL 0.15            // ロボットの並進速度 [m/s]
#define ANGULAR_VEL 0.5            // ロボットの角速度 [rad/s]

新しくノードを作成する方法

src
|-  mid_assignment.cpp  中間課題
    fin_assignment.cpp  最終課題
    cha_assignment.cpp  挑戦課題
    test_coins.cpp      新しく作成したノード

新しくノードを作成する場合、CMakeLists.txtを変更しないとコンパイルが出来ません。
以下をcoins_jikken/coins_jikken/CMakeLists.txtに追加。

add_executable(test_coins
    src/test_coins.cpp
    )
target_link_libraries(test_coins
        beego_controller
    ${catkin_LIBRARIES}
    )

// test_coins.cppにて起動するときのノード名を設定
ros::init(argc, argv, "test_coins_node");

以下で実行

$ rosrun coins_jikken test_coins_node

Tips

terminator

コマンドを実行するためのコマンドラインインターフェース。同じウィンドウ内で画面を複数分割できるため便利。好きなレイアウトを設定したら、その設定を保存できる。

1. ターミナルを右クリック
2. 設定をクリック
3. タブからレイアウトを選択
4. 「追加(A)」から新しいレイアウトを増やし名前をつける(ここの例では「ros」)

$ terminator -l ros&exit
とすればいつでも同じレイアウトで起動できる。

スクリーンショット

$ gnome-screenshot --area

エイリアス

以上紹介したコマンドは少し長くめんどくさいのでエイリアスを設定しましょう。

$ sudo gedit ~/.bashrc

.bashrcのファイル内に以下の文を追加

# .bashrc

alias rosterminator='terminator -l ros&exit'
alias s='gnome-screenshot --area'

$ source ~/.bashrc
.bashrcの再読み込み

$ rosterminator
$ s
以上のコマンドで同様のことができるようになる

本当はこう

移動ロボットの行動プログラミング実験マニュアル